國家知識產(chǎn)權(quán)局信息顯示，河南豫中起重集團(tuán)有限公司、華北水利水電大學(xué)、河南省特種設(shè)備檢驗技術(shù)研究院、河南省礦源礦山起重機(jī)研究院有限公司取得一項名為“一種自適應(yīng)雙擺橋架型起重機(jī)防擺控制方法”的專利，授權(quán)公告號CN121020403A，申請日期為2025年8月。

專利摘要顯示，本發(fā)明公開了一種自適應(yīng)雙擺橋架型起重機(jī)防擺控制方法，屬于智能控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法通過歐拉?拉格朗日方程構(gòu)建包含小車、吊鉤及負(fù)載質(zhì)量耦合的雙擺動力學(xué)模型，提出PD控制與RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分層滑模控制相結(jié)合的混合策略：利用PD控制實現(xiàn)基礎(chǔ)位置跟蹤，通過RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線逼近系統(tǒng)未知非線性動態(tài)，結(jié)合分層滑模控制設(shè)計復(fù)合滑模面與平滑飽和函數(shù)，協(xié)調(diào)位置跟蹤與雙擺抑制多目標(biāo)并抑制抖振。本發(fā)明解決了傳統(tǒng)單擺建模偏差、非線性控制精度不足及多目標(biāo)協(xié)調(diào)難題，顯著提升系統(tǒng)魯棒性與工程實用性，為起重機(jī)智能化防擺控制提供了新型技術(shù)方案。。

*來源：國家知識產(chǎn)權(quán)局

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